Nichtlineare Regelung für Fortgeschrittene (2274, 2, HT)

 

Modulnummer: 2274
ECTS: 2, HT

Qualifikationsziele

  • Die Studierenden beherrschen die “flachheitsbasierte” Herangehensweise an die Aufgaben der Trajektorienplanung, Stabilisierung und Trajektorienfolgeregelung.
  • Die Studierenden sind in der Lage, für eine große Systemklasse die Stabilität von Gleichgewichtspunkten zu untersuchen.
  • Die Studierenden können sich die physikalischen Eigenschaften von Regelstrecken für den Reglerentwurf zunutze machen und Regelkreise entwerfen, die eine physikalische Interpretation besitzen.

Inhalte

  • Vertiefung der Themen “Eingangs-Ausgangs-Linearisierung” und “Eingangs-Zustands-Linearisierung” als Methoden zum Reglerentwurf für nichtlineare Systeme.
  • Fortgeschrittene Methoden der Stabilitätsanalyse; insbesondere die Methode der Zentrumsmannigfaltigkeit.
  • Methoden der Systemmodellierung, die die Energieflüsse im System sichtbar werden lassen; behandelte Konzepte: Dissipative und passive Systeme und Hamiltonsche Systeme mit Dissipation und steuerbarem Energiezufluss und -abfluss.
  • Methoden der Regelung, bei denen die energetische Grundstruktur des Systems auch im Regelkreis erhalten bleibt.

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