U 01.0 – Einleitung

 

Ziele dieser Übung

Aus der Regelungstechnik ist das Zustandsraummodell für die Modellierung eines Systems bekannt. Es gibt die zeitkontinuierliche und die zeitdiskrete Darstellung. Diese sind ineinander überführbar. In den Lehrveranstaltungen des Instituts für „Technik autonomer Systeme“ werden die Systeme üblicherweise im zeitdiskreten Zustandsraum modelliert.
Um die Beobachtung bzw. Schätzung des kompletten Zustandsvektors durchführen zu können, muss zuvor die Beobachtbarkeit des Systems sichergestellt werden. In dieser Übung werden zuerst die Umrechnung ins Zeitdiskrete sowie die Prüfung der Beobachtbarkeit betrachtet.
Anschließend werden kurz wichtige stochastische Eigenschaften betrachtet, die in den folgenden Übungen immer wieder Verwendung finden.
Das Hauptthema der Lehrveranstaltung „Filter- und Schätzverfahren“ ergibt sich aus ihrem Namen. Ein sehr einfaches Schätzverfahren ist die „Lineare Ausgleichsrechnung“. Diese wird in dieser Übung an einem Beispiel vorgestellt.

\mathcal{J}\mathcal{K}

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